程序示例：$ ASYNC_AXIS='b1000'
表示从右到左的外轴1、2、3、4。上面的示例表明外部焊接机器人轴4的操作模式是异步模式，其他模式是同步模式。
该指令不能放在中断程序和SPS程序中。
$ OV_ASYNC
异步外轴的放大倍数是指异步外轴的速度。这种工业机器人必须注意安全性，它不容易控制，并且旋转运动的速度与您的想象不同。
$ ASYNC_STATE
异步轴运动的状态
#BUSY，异步运动已激活
#CANCELLED，未激活或暂停异步焊接机器人的移动。 随后的异步运动已被ASYCANCEL取消。
#IDLE，异步运动未激活或暂停。 随后的异步运动不会被ASYCANCEL取消。
#PEND，通过ASYSTOP暂停异步运动。
ASYPTP
外部轴异步运动命令，不能使用路径逼近。可以在SPS程序中使用。
运动缓冲区中多可以有3个ASYPTP运动。
程序示例：ASYPTP kuka机器人{E1 100.0}，E1轴移动到100°的位置。
1.连接机器人，下载项目并激活它。
2，添加硬件。
工业机器人
3.参数配置，修改外轴参数。
4.添加文件。右键点击
5.添加文件
6.修改文件，第七轴需要添加以下程序段。
7.修改文件。第七轴需要焊接机器人添加以下程序段。
8.修改文件，第七轴需要添加以下程序块。
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本文摘自：网络 日期：2021-12-13